基于集合的基于驱动器的多轴运动控制器亚博微信vip群

描述

设计特点

  • 基于驱动的运动控制器-集亚博微信vip群成平台的一部分
  • 强大的控制器在电机驱动器上并排操作，无需额外的硬件
  • 通过AERONET数字运动总线连接和同步高达10个驱动器的运动轨迹和I / O同步
  • 一台PC机可以通过以太网或USB控制多个10轴系统
  • 通过组合运动和过程控制提供生产力和质量
  • 执行在Ensemble Motion Composer Suite中开发的实时应用程序代码
  • 直接通过.NET、C、C++、MATLAB和LabVIEW库编程
  • SCADA和MES控制系统可通过库访问控制器数据

基于驱动的控制器的功率和灵活性

基于集合的运动控制器的功率来自其强大的功能及其灵活性。亚博微信vip群

集成控制器功能强大。我们从一开始就开发自己的控制器技术，使我们能够提供以精度为中心的自动化产品。这种方法使我们的产品达到了一个新的性能水平，特别是与其他自动化供应商的产品相比。

对于那些习惯于协调来自中央处理器(如PLC)的多个单轴驱动器的人来说，Ensemble的多轴协调和精度通常提供了一种新的和有益的体验。

通过在使用AeroBasic语言编程时使用多轴集成控制器，可以获得独特的多轴功能和性能，这对机器的控制非常有意义。

集成控制器执行的程序包括Aerotech的位置同步输出(PSO)基于距离的过程触发、传动、高级数据采集、文件访问、模拟和数字I/O控制，以及标准程序流程和数学概念。

强大的伺服控制在Ensemble上可以执行高达20 kHz，这种功率部署灵活。该集成电路功能强大，足以实现对机器的完全控制。它也可以作为嵌入式运动控制器，服从于更高层次的机器控制器。亚博微信vip群结合强大的软件工具，集成控制器在简单的测试和开发运动控制应用程序方面表现出色，在生产环境中足够强大。亚博微信vip群

强大的单轴轨迹生成

在控制器的核心中，能够将命令转化为行业的最佳轨迹。我们的控制器包括Aerotech Motion Engine - 一种强大的技术，将Aerotech控制与其他运动提供商区分开来。该技术将您的程序转换为多轴，同步和协调轨迹，该轨迹在AeroNet以太网总线上发送。

AeroNet总线将集成控制器连接到多达10个运动控制轴。亚博微信vip群伺服电机、压电、音圈和步进电机驱动硬件可以连接到AeroNet总线上。

先进的轨迹特征包括:

  • 点对点（PT、PVT）
  • 目标位置和目标速度
  • 线性和freerun
  • 转矩（电流）模式操作
  • 用于全局变量、辅助编码器输入或模拟输入的数字传动装置
  • 立方样条曲线配件
  • 速度分析
  • 反弹补偿
  • 误差补偿
  • 高级排队和延迟执行功能

运动+动画

现代机器不仅仅是移动加工工具。许多传感器和反馈装置需要在一个更大的控制方案中结合在一起。

在电机驱动硬件上运行的Ensemble控制器包含可扩展的I/O。该控制器还可以连接到其他几个具有可扩展I/O的驱动器。一个简单的四轴集成解决方案可能有超过200个I/O点。使用有氧语言，可以根据I/O状态方便地编写逻辑和控制算法。

支持以太网和RS-232

集成驱动硬件包括以太网和RS-232通信端口。这些端口允许您的自动化解决方案具有更大的可扩展性——超出驱动器上可用的I/O。

网络通讯协议

以太网端口可用于Modbus通信。支持第1类，第2类和OpenModbus / TCP规范的第3类的一部分。虽然合奏始终用作Modbus / TCP从站，但它也可以在启用时充当Modbus / TCP主设备，从而同时充当主和从站。Modbus寄存器的几个块用于在主设备和从设备之间交换数据。

Aerotech在其帮助文件中包括了通过Modbus集成WAGO和AutomationDirect设备的标准程序。

以太网/ IP

Aerotech提供集成以太网/IP™ 与Aerotech集成驱动器和各种ODVA通用工业协议（CIP）通信的选项™) 通过使用类1（隐式消息传递）通信，集成支持通用以太网/IP I/O接口。

史诗兼容

Aerotech的集成控制器与EPICS兼容。运动记录可从阿贡国家实验室获得。使用您现有的EPICS接口来控制业内最先进的运动控制器。亚博微信vip群

探戈兼容

Aerotech的集合控制器与探戈环境兼容。探戈设备服务器可在sourceforge.net上使用。在现有的探戈环境中使用行业最先进的运动控制器。亚博微信vip群

灵活、高性能的系统架构

我们的控制器通过管理分布式控制架构实现高性能。集中控制架构关闭中央控制器上的伺服和电流回路，而集成平台关闭每个单独集成驱动器上的位置、速度和电流回路，避免了处理瓶颈。轨迹生成是在单个驱动器上完成的。该控制器通过AeroNet网络执行程序并将位置命令发送到集成驱动器。

运动作曲家套件工程软件

Aerotech的Ensemble Motion Composer Suite是一个功能丰富的工程软件包。该软件允许您的设计团队的每个成员都可以根据应用程序的要求设置控制器和运动。
只需使用Motion Composer套件连接到控制器。然后使用几个用户友好的工具设置每个驱动器上的每个控制回路，并设置控制器特定的参数。

性能编程

Ensemble Motion Composer套件包括Motion Composer IDE——一个功能丰富的编程环境，用于开发实时应用程序代码。Motion Composer IDE允许您在控制器上快速构建、调试、加载和运行实时应用程序代码。

编程库扩展了功能

当您的目标是部署自定义用户体验或从驱动器访问数据时，集成控制器支持多条成功路径。控制器中包含了。net、C和c++的标准编程库。

还包括一个简单的REST web界面。如果你正在开发MATLAB或LabVIEW应用程序，每种产品都有支持。

无论您希望如何实现精确运动控制应用程序，Ensemble控制器都能帮助您取得成功。亚博微信vip群

基于集成驱动的运动控制器的系统设置亚博微信vip群

一个强大的设置体验的中心是控制器。您不仅使用开发环境来设置控制器参数，还可以通过控制器连接到驱动器网络。这使得控制器、现场总线支持和控制系统中的所有驱动器都可以同时设置，并且只需要一个参数文件。

运动-控制-平台-主-图像

编程库

.NET、C和c++库加上REST接口

Aerotech的标准控制器足够灵活，几乎可以处理任何控制应用。从简单的运动到协调和同步机器中的多个轴的运动，Aerotech自动化控制器提供了当今自动化挑战所需的灵活性和动力，所有这些都可以通过强大的编程库实现。

MATLAB®库和虚拟仪器®vis

使用MATLAB和LabVIEW编程的用户可以受益于Aerotech强大的自动化工具。将文档完备的库集成到本机环境中。

.NET库-功能齐全的开发人员

Ensemble .NET库以与我们用于开发自己的应用程序的相同的结构和格式，可以访问我们的客户。因此，开发人员永远不用担心使用我们的API，以某种方式减少自己的产品或发展的能力。

我们api中提供的一些高级功能包括:

功能 描述
连接 连接到一个或多个控制器
配置 配置设置，设置/检索控制器和驱动器参数，调整电机和编码器，并加载驱动器固件
执行命令 在.NET中执行AeroBasic命令
程序文件 编译有氧程序，获取编译错误，在控制器上加载并运行有氧程序，并处理运行有氧程序的控制器任务
沟通 设置和命令驱动器和控制器通信端口和协议
监控状态 获取来自控制器的状态和监控信息
收集数据 实时采集控制器上的数据；公开数字示波器使用的功能

使用基于集成驱动的运动控制器访问数据亚博微信vip群

从控制器访问数据很简单。Ensemble控制器允许快速、简单地访问数据:通过Ensemble Motion Composer Suite和api。

通过Motion Composer套件

每个控制器轴有30多个轴状态项，每个控制器任务有10个任务状态项。

通过API.

这些相同的信号可以通过使用编程api的行业标准工具进行收集和分析。

基于集成驱动的运动控制器的机器性能亚博微信vip群

一旦设置好并准备就绪，系统就会执行。Ensemble控制器包含一长串标准控制器功能以及高级强大控制器功能。

通过强大的Motion Composer Suite软件和控制器api，这些功能都很容易访问。

有关功能的完整列表，请参见数据表。

规格

基于集成驱动的运动控制器规范亚博微信vip群

规范 描述
斧头 10轴可用
编程任务 5个任务可用
位置模式 绝对，增量，动态轨迹校正
协调运动类型 协调同步运动
协调运动是指在空间中遵循明确路径的运动。协调移动同时开始和停止轴。它们可以在速度分析模式下执行。
  • 直线运动
  • 顺时针和逆时针
  • Bezier.
  • 摘要曲线拟合
数控选项:RS-274标准G-code运动，包括线性，圆形，螺旋，球面插补，刀具补偿，正规化，零件旋转，镜像，路径回描，极变换和圆柱变换，缩放。
独立的运动类型 Non-Coordinated同步运动
非协调运动是指轴同时开始但不一定同时结束的运动。每个轴都以命令或轴参数中指定的速度移动。在move命令中的所有轴完成运动之前，程序执行不会继续到下一行。

归航
为了建立一个轴的起始位置，有多个步骤:
  • Home超过限位开关到Home标记
  • 原点至限位开关和倒档至原点标记
  • 主场标志
  • 限位开关
  • Home在当前位置，并设置为零
  • Home在当前位置，并设置为绝对位置
异步运动
异步运动命令使程序在移动开始后立即继续执行到下一个程序块。控制器不会等到移动结束才继续执行下一个命令。
  • 回家的轴线，不等待完成
  • 以指定速度自由运行轴
  • 迁至绝对位置
  • 移动增量
  • 将轴移出限制条件
  • 将坐标轴移动到极限条件
  • 振荡（以规定的距离和速度循环）
  • 调试动作：
    • 将固定电流输出到指定轴（仅使用无刷电机）
    • 将指定的电矢量输出到指定的轴，通常用于旋转变压器或霍尔效应装置校准
飞机和任务 在集成中，存在可编程平面，以便多个任务可以使用同一队列。还可以对其进行配置，以便任务可以使用不同的队列，或者作为按任务分离轴组的方式，或者作为从不同任务在同一轴上生成同步运动的方式。

  • 平面:一个坐标系统和运动队列
  • 任务：执行程序的空格。
  • 队列：等待执行的一系列运动命令

为什么要使用飞机？
  • 同步：同步两个用户任务之间的运动，例如从两个不同的任务执行两个线性移动。在两个任务中使用相同的运动平面可确保一个运动段在下一个开始之前完成。
  • 轴分离：多个平面可用于在不同轴上分离运动，以便可以同时运行轴。
  • 累积运动：多个平面也可用于从不同的用户任务中在相同轴上产生运动，并将运动轮廓组合形成轴位置。
加速度资料 加速度类型
  • SCURVE = 0：施加的恒定加速度导致线性速度分布
  • 0到99之间的转弯：施加梯形加速度，形成“s曲线”速度剖面
  • SCURVE = 100:一个三角形加速度的应用导致一个“s曲线”速度剖面
加速度模式
  • 基于时间:轴加速度发生在指定的时间
  • 基于速率:轴加速度以指定的速率发生
  • 基于距离:轴加速度发生在指定的距离
速度分析 将多个协调运动命令混合成一个连续的运动路径。在这种速度分析模式下，控制器在连续的协调移动之间不会减速为零。在移动过程中，如果有必要，你可以改变速度。坐标轴将以一种协调的方式增加或减少速度，以保持编程路径。

速度 - 前提起来
先进的功能
  • 高速登记
  • 多维误差映射
  • 正交纠正
  • 电子传动装置(可选配辅助编码器输入)
  • EasyTune和自动调谐
  • 反弹补偿
  • 自动对焦
  • 龙门算法
编程
  • 基本气流
  • C ++ / CLI，C
  • net
  • LabVIEW®
  • MATLAB®

集成软件License规格

选项 配置 描述
系综 订单输入点 完全安装Ensemble Motion Composer套件，并解锁基于Ensemble驱动器的控制器上的某些功能

定价是选定产品的总和。自购买之日起一年内的维护（软件更新）包含在价格中。

Ensemble Motion Composer Suite用于部署在桌面或工业pc上

包括:
  • 整体配置管理器
  • 集成运动作曲家IDE
  • 整体数字范围
  • 合奏控制台
  • 合奏固件加载程序
  • 合奏帮助
  • 编程帮助

Ensemble不是多语言的，不能在需要本地语言用户界面的应用程序中使用
许可证 机器

包含合奏运动合成器套件和以下选项：
在基于集合驱动器的控制器上启用功能

提供能力:

  • 编写，编译，执行，调试程序
  • 完全访问.NET，C和C ++库
  • 访问完整的诊断、故障和状态信息
  • 访问和设置I/O、寄存器和变量
  • 收集、分析和保存数据
  • 查看机器上的文件进行分析和记录
  • 通过以太网TCP / IP或USB将PC连接到机器
  • 升级可以使用加载程序安装(固件或控制器)
机器升级
  • 用于更改现有机器许可证上的配置选项
  • 需要客户提供的当前license ID
  • 价格基于添加的新选项
  • 维护扩展名是一个单独的行项目
机器添加 增加与现有密钥关联的许可证数量
许可证扩展
  • 延长现有许可证的维护期
  • 可以按年递增购买吗
只有媒体 在指定媒体上分发的许可证ID

订购选项和详细信息

选项 细节
动态控制工具箱

包含一组控制器级算法，旨在改善机器定位，增加吞吐量，并减少循环时间。工具箱中提供的参数用于配置这些算法。

动态和阈值增益调度

根据特定的输入调整伺服环增益。这些算法可以提高定位性能，减少循环次数。

谐波消除

通过减少对正弦参考指令的跟踪误差、电机力波动或其他位置相关的扰动，以及由不平衡旋转轴在线性轴上产生的交叉轴扰动，提高性能。

命令塑造

从命令位，速度和加速度过滤不期望的频率。
增强吞吐量模块 增强吞吐量模块(ETM)可以通过直接测量基座或机架的振动，并将这些信息用于伺服控制算法，从而提高机器的吞吐量。
增强跟踪控制 增强的跟踪控制（ETC）改善了点对点定位中的移动和稳定时间，并降低了在轮廓运动期间发生的跟踪误差。该等是一种控制算法，其适用于传统的比例 - 积分 - 衍生物（PID）伺服环路，并增加伺服机制抑制可能导致位置误差的低频干扰的能力。低频干扰的例子包括摩擦，隔离台运动和电缆管理。仅使用等阶段具有高编码器分辨率。
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订购信息

Ensemble Drive-Based 亚博微信vip群Motion Controller Software ordered Options

选项 描述
系综 合奏运动作曲套件

许可证选项

选项 描述
许可证
机 在一台PC上安装solo软件
机器升级 Soloist软件配置license变更
机加 Soloist软件增加现有密钥的许可数量
-许可证扩展 独奏家软件延长许可证的维护期
媒体只 Soloist软件在媒体上发布当前的许可证
媒体
-下载 提供的安装介质仅供下载
usb USB驱动器上提供的安装介质
cd 光盘上提供的安装介质
版本
-默认 软件/控制器的当前版本
遗留 软件/控制器的旧版本
维护
-Maintenance-X-00 购买后x年的软件/控制器维护，其中x为1至7。默认为1年。

基于软件的控制器配置

选项 描述
动态控制工具箱
-动态控制工具箱 航空技术高级控制
增强吞吐量模块
-增强吞吐量模块 ETM模块的设置和监控屏幕
增强跟踪控制
之二跟踪控制 减少动态跟踪误差和调整时间
五个轴轮廓
列入轴轮廓线 超过4个轴的协调运动与一个单一的运动命令。
注：旧零件号-CNC-5
以太网/ IP
以太网/ IP EtherNet/IP class 1 I/O、ASCII命令和寄存器接口对象
运动的设计师
-Motion Designer. 轨迹创建和评估软件
虚拟仪器
虚拟仪器 包括LabVIEW 2010(向前兼容)VI样本
MATLAB程序库
matlab 用于运动、参数和数据采集的MATLAB库

集成控制器连接线缆(单独订购)

选项 描述
PC至集成驱动器/控制器电缆
Enet -Xover-xx 以太网交叉电缆（长度为xx，其中xx=9、15、30、45、60、75或150 dm）
USB-AMBM-xx USB a公转b公线缆(可选长度xx，其中xx = 5、10、30、50、200 dm)
matlab MATLAB的运动库，参数和数据收集

AeroNet通信网络（单独订购的项目）

选项 描述
集成驱动器到驱动器电缆
ENET-CAT6-xx 屏蔽型以太网CAT6电缆(可选长度xx，其中xx = 3,6,10,20,30,45,76, 90dm)
远程服务器
远程 配置Soloist为服务器

Motion Composer Suite Add-Ons

选项 描述
CNC操作员界面
数控操作员接口 HMI CNC软件适用于Windows。包括CNC选项。
运动的设计师
-Motion Designer. 轨迹创建和评估软件
运动模拟器
运动模拟器 轨迹仿真，创建和评估软件
虚拟仪器
虚拟仪器
MATLAB程序库
matlab MATLAB的运动库，参数和数据收集

火线通信网络（单独订购的项目）

选项 描述
NFire-PCIe
NFire-PCIe FireWire通信网络PCIe卡（推荐）
nfire-pci
nfire-pci 火线通讯网络PCI卡
nconnect-6p6p-xx *
NConnect-6P6P-45 火线电缆(长度4.50米)，6P至6P
NConnect-6P6P-30 火线电缆(3.00米长)，6P至6P
NConnect-6P6P-18 火线电缆(长度1.80米)，6P至6P
NConnect-6P6P-9 火线电缆(长度0.90米)，6P ~ 6P
NConnect-6P6P-5 FireWire电缆（0.50米长），6p至6p
nconnect - 6 - p6p - 2.3 火线电缆(长度0.23米)，6P至6P

*注意:Aerotech强烈建议使用Aerotech提供的FireWire电缆(NCONNECT电缆)。这些电缆经过测试，以确保适当的性能。需要一个单一的开放PCI或PCIe卡插槽，以容纳所需的火线PCI或PCIe卡的Aerotech的运动总线。

HyperWire通信网络（单独订购的项目）

选项 描述
HyperWire-PCIe
NFire-PCIe FireWire通信网络PCIe卡（推荐）
HyperWire-AO10-xx
HyperWire-AO10-200. 超高速电缆（20.0米长），SFP至SFP
HyperWire-AO10-50 超高速电缆（5.0米长），SFP至SFP
HyperWire-AO10-30 超高速电缆（3.0米长），SFP至SFP
HyperWire-AO10-10 超线电缆(1.0米长)，SFP to SFP
HyperWire-AO10-5 超线电缆(0.5米长)，SFP to SFP