基于集成驱动的多轴运动控制器亚博微信vip群

描述

设计特点

  • 基于驱动的运动控制器-集亚博微信vip群成平台的一部分
  • 强大的控制器在一个电机驱动并排运行，消除了额外硬件的需要
  • 通过AeroNet数字运动总线连接并同步多达10个驱动器的运动轨迹和I/O
  • 多个10轴系统可由一台PC通过以太网或USB控制
  • 通过组合运动和过程控制来提高生产率和质量
  • 执行在集成运动生成器套件中开发的实时应用程序代码
  • 直接通过。net、C、c++、MATLAB和LabVIEW库进行编程
  • SCADA和MES控制系统可以通过库访问控制器数据

基于驱动的控制器中的功率和灵活性

基于集成驱动的运动控制器的强大功能来自于它强大的功能和灵活性。亚博微信vip群

集成控制器功能强大。我们从一开始就开发自己的控制器技术，使我们能够提供以精度为中心的自动化产品。这种方法使我们的产品达到了一个新的性能水平，特别是与其他自动化供应商的产品相比。

对于那些习惯于协调来自中央处理器(如PLC)的多个单轴驱动器的人来说，Ensemble的多轴协调和精度通常提供了一种新的和有益的体验。

通过在使用有氧语言编程的同时使用多轴集成控制器，可以获得独特的多轴功能和性能，这对机器的控制非常有意义。

集成控制器执行的程序包括Aerotech的位置同步输出(PSO)基于距离的过程触发、传动、高级数据采集、文件访问、模拟和数字I/O控制，以及标准程序流程和数学概念。

强大的伺服控制在Ensemble上可以执行高达20 kHz，这种功率部署灵活。该集成电路功能强大，足以实现对机器的完全控制。它也可以作为嵌入式运动控制器，服从于更高层次的机器控制器。亚博微信vip群结合强大的软件工具，集成控制器在简单的测试和开发运动控制应用程序方面表现出色，在生产环境中足够强大。亚博微信vip群

强大的单轴轨迹生成

控制器的核心是将指令转换成行业最佳轨迹的能力。我们的控制器包括Aerotech运动引擎-一项强大的技术，使Aerotech控制从其他运动供应商。这种技术将您的程序转换为多轴、同步和协调的轨迹，并通过AeroNet以太网总线发送出去。

AeroNet总线将集成控制器连接到多达10个运动控制轴。亚博微信vip群伺服电机、压电、音圈和步进电机驱动硬件可以连接到AeroNet总线上。

高级轨迹功能包括：

  • 点对点(PT, PVT)
  • 目标位置和目标速度
  • 直线和自由流
  • 转矩(电流)模式操作
  • 数字齿轮传动至全局变量、辅助编码器输入或模拟输入
  • 三次样条曲线拟合
  • 速度分析
  • 间隙补偿
  • 误差补偿
  • 高级排队和延迟执行功能

运动加动画

现代机器不仅仅是移动加工工具。许多传感器和反馈设备需要在一个更大的控制方案中结合在一起。

在电机驱动硬件上运行的集成控制器包含可扩展的I/O。控制器还通过可扩展I/O连接到其他几个驱动器。一个简单的四轴集成解决方案可能有200多个I/O点。使用AeroBasic语言，可以根据I/O状态轻松编程逻辑和控制算法。

以太网和RS-232支持

合奏驱动器硬件包括以太网和RS-232通信端口。这些端口允许更大的自动化解决方案的可扩展性 - 超出驱动器上可用的I / O。

网络通讯协议

以太网端口可配置为Modbus通信。支持OpenModbus/TCP规范的Class 1、Class 2和部分Class 3。虽然集合总是作为Modbus/TCP从服务器，但当它被启用时，它也可以作为Modbus/TCP主服务器，因此它同时作为主服务器和从服务器。几个Modbus寄存器块被用来在主设备和从设备之间交换数据。

Aerotech包括其帮助文件中的标准过程，用于将WAGO和AutomationDirect设备集成在Modbus上。

以太网/ IP

Aerotech提供了集成以太网/IP™选项，可与Aerotech集成驱动器和所使用的各种ODVA通用工业协议(CIP™)对象通信。通过使用Class 1(隐式消息传递)通信，集成电路支持通用以太网/IP I/O接口。

史诗兼容

Aerotech的集成控制器与EPICS兼容。电机记录可从阿贡国家实验室获得。使用现有的EPICS界面控制业界最先进的运动控制器。亚博微信vip群

探戈兼容

Aerotech的集成控制器与TANGO环境兼容。在Sourceforge.net上已获取TANGO设备服务器。在您现有的TANGO环境中使用行业最先进的运动控制器。亚博微信vip群

灵活，高性能的系统架构

我们的控制器通过管理分布式控制体系结构实现高性能。集中控制体系结构关闭中央控制器上的伺服和电流回路，而集成平台关闭每个集成驱动器上的位置、速度和电流回路，从而避免处理瓶颈。轨迹生成在单个驱动器上完成。该控制器执行程序，并通过AeroNet网络将位置命令发送至集成驱动器。

Motion Composer套件工程软件

Aerotech的Ensemble Motion Composer Suite是一个功能丰富的工程软件包。该软件允许您的设计团队的每个成员都可以根据应用程序的要求设置控制器和运动。
只需使用Motion Composer Suite连接到控制器即可。然后使用几个用户友好的工具来设置每个驱动器上的每个控制回路，也设置控制器特定的参数。

编程的性能

Ensemble Motion Composer套件包括Motion Composer IDE——一个功能丰富的编程环境，用于开发实时应用程序代码。Motion Composer IDE允许您在控制器上快速构建、调试、加载和运行实时应用程序代码。

编程库扩展功能

当您的目标是部署自定义用户体验或从驱动器访问数据时，Ensemble controller提供了多种成功途径。控制器包括.NET、C和C++的标准编程库。

还包括一个简单的REST Web界面。如果您正在开发MATLAB或LabVIEW应用程序，可提供对每个产品的支持。

无论您希望如何接近您的精确运动控制应用程序，集成控制器都可以帮助您取得成功。亚博微信vip群

基于集成驱动器的运动控制器的系统设置亚博微信vip群

强大设置体验的中心是控制器。不仅可以使用开发环境设置控制器参数，还可以通过控制器连接到驱动器网络。这使得控制器、现场总线支持和控制系统中的所有驱动器可以通过单个参数文件同时设置。

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编程库

.NET，C和C ++ Libraries Plus REST接口

Aerotech的标准控制器足够灵活，可以处理几乎任何控制应用。从简单的运动到协调和同步机器中多个轴的运动，Aerotech自动化控制器提供了当今自动化挑战所需的灵活性和动力，并且可以通过强大的编程库访问。

马铃薯®库和虚拟仪器®力

使用MATLAB和LabVIEW编程的用户可以受益于Aerotech强大的自动化工具。将文档完备的库集成到本机环境中。

.NET库-功能齐全的开发人员

我们的客户可以使用与我们开发自己的应用程序相同的结构和格式来访问Ensemble . net库。因此，开发人员不必担心使用我们的API会在某种程度上降低他们自己产品或开发的能力。

我们api中提供的一些高级功能包括:

功能 描述
连接 连接到一个或多个控制器
配置 配置设置，设置/检索控制器和驱动器参数，调整电机和编码器，并加载驱动器固件
执行命令 在。net中执行特技指令
程序文件 编译有氧程序程序，获取控制器上的构建错误，加载和运行有氧程序，并处理运行有氧程序的控制器任务
沟通 设置和命令驱动器和控制器通信端口和协议
监控状态 获取来自控制器的状态和监视信息
收集数据 实时采集控制器上的数据;公开数字示波器使用的功能

使用基于集合驱动器的运动控制器访问数据亚博微信vip群

从控制器中访问数据很简单。该集合控制器允许快速轻松地访问数据：通过集合运动组合器套件和通过API。

通过动作作曲家套房

每个控制器轴都有超过30个轴状态项，每个控制器任务都有10个任务状态项目。

通过API

这些相同的信号可以通过使用编程api的行业标准工具进行收集和分析。

基于集成驱动的运动控制器的机器性能亚博微信vip群

一旦设置并准备就绪，系统将执行。集成控制器包含一长串标准控制器功能以及高级强大控制器功能。

使用功能强大的Motion Composer套件软件和控制器API，可以轻松访问这些功能。

有关特性的完整列表，请参阅数据表。

规范

集成驱动的运动控制器规格亚博微信vip群

规范 描述
轴 10轴可用
编程任务 5项可用任务
位置模式 绝对，增量，动态轨迹修正
协调动作类型 协调同步运动
协调运动是指在空间中遵循明确路径的运动。协调移动同时开始和停止轴。它们可以在速度分析模式下执行。
  • 线性运动
  • 顺时针和逆时针
  • 贝塞尔曲线
  • 立方样条曲线配件
CNC选项：RS-274标准G代码运动，包括线性，圆形，螺旋和球面插值，刀具补偿，常规，零件旋转，镜像，路径回扫，极化转换和圆柱形变换，缩放。
独立运动类型 非协调的同步运动
非协调运动是指轴同时开始但不一定同时结束的运动。每个轴都以命令或轴参数指定的速度移动。程序执行不会继续到下一行，直到移动命令中的所有轴都完成运动。

归巢
为了建立一个轴的起始位置，有多个步骤:
  • 过原点限位开关至原点标记器
  • Home到限制开关，并反向到Home标记
  • 家对家标记
  • 原点至限位开关
  • 原点位于当前位置并设置为零
  • 原点位于当前位置并设置为绝对位置
异步运动
异步运动命令导致程序执行将在移动开始后立即继续到下一个程序块。在继续下一个命令之前，控制器不等待移动到结束。
  • 在不等待完成的情况下返回轴
  • 以指定速度自由转动的轴
  • 移动到绝对位置
  • 递增移动
  • 将轴移出极限条件
  • 将坐标轴移动到极限条件
  • 振荡(以指定的距离和速度循环)
  • 调试运动:
    • 输出固定电流至指定轴(仅与无刷电机配合使用)
    • 输出指定的电矢量到指定的轴，通常用于解析器或霍尔效应器件的校准
飞机和任务 在Ensemble中，有多个可编程平面，以便多个任务可以使用同一个队列。它还可以配置为任务可以使用不同的队列——可以通过任务分离轴组，也可以通过不同任务在同一轴上同时生成运动。

  • 平面：坐标系和运动队列
  • 任务:程序在其中执行的空间。
  • 队列:一排等待执行的动作命令

为什么使用飞机?
  • 同步:同步两个用户任务之间的动作，例如从两个不同的任务执行两次线性移动。在两个任务中使用同一平面的运动确保了一个运动片段将在下一次开始之前完成。
  • 轴分离:可以使用多个平面来分离不同轴上的运动，以便轴可以同时运行。
  • 累积运动:多个平面也可以用于创建来自不同用户任务的相同轴上的运动，并组合运动轮廓来形成轴的位置。
加速度资料 加速度类型
  • SCURVE = 0:产生线速度剖面的恒定加速度
  • SCURVE在0和99之间:一个梯形加速度应用在一个“s曲线”速度剖面
  • SCURVE = 100：施加的三角加速度导致“S曲线”速度分布
加速模式
  • 基于时间:轴加速度发生在指定的时间
  • 基于速率：轴加速度以指定的速率进行
  • 基于距离：轴加速度发生在指定距离上
速度剖面 将多个协调的运动命令混合到一个连续的运动路径中。在此速度分析模式下，控制器在连续协调的移动之间不会减速至零。在移动序列期间，如有必要，您可以更改速度。轴线以协调的方式增加或减小速度，使得维持编程路径。

速度分析
先进的功能
  • 高速登记
  • 多维误差映射
  • 正交性修正
  • 电子传动装置(可选配辅助编码器输入)
  • EasyTune和自动调谐
  • 间隙补偿
  • 自动对焦
  • 龙门式算法
编程
  • AeroBasic
  • c++ / CLI, C
  • 。网
  • 虚拟仪器®
  • MATLAB®

集成软件许可规范

选项 配置 描述
系综 订单入口点 完全安装集成运动合成器套件，并解锁基于集成驱动器的控制器上的某些功能

定价是选定产品的总和。从购买之日起一年的维护(软件更新)包括在价格中。

Ensemble Motion Composer套件旨在部署在台式机或工业PC上

包括：
  • 整体配置管理器
  • 集成运动合成器
  • 集成数字示波器
  • 合奏控制台
  • 合奏固件装载机
  • 合奏的帮助
  • 编程帮助

Ensemble不是多语言的，不能在需要本地语言用户界面的应用程序中使用
许可证 机

包含合奏运动作曲家套件和选项
启用基于集成驱动的控制器上的特性

提供以下能力：

  • 编写，编译，执行，调试程序
  • 完全访问。net、C和c++库
  • 访问完整的诊断、故障和状态信息
  • 访问和设置I / O，寄存器和变量
  • 收集、分析和保存数据
  • 查看机器上的文件进行分析和记录
  • 连接PC机到机器通过以太网TCP/IP或USB
  • 可以使用Loader安装（固件或控制器）安装升级
机器升级
  • 用于更改现有计算机许可证的配置选项
  • 需要客户的当前许可证ID
  • 价格以新增期权为基础
  • 维护扩展是一个单独的行项目
机添加 增加与现有密钥关联的许可证数量
许可证扩展
  • 延长现有license的维护周期
  • 可以按年度增量购买
媒体只 在指定媒体上分发的License ID

订购选项和详细信息

选项 细节
动态控制工具箱

包含一组控制器级算法，旨在改善机器定位，增加吞吐量，并减少循环时间。工具箱中提供的参数用于配置这些算法。

动态和阈值增益调度

根据特定输入调整伺服回路增益。这些算法可以提高定位性能，减少周期时间。

谐波抵消

通过将跟踪误差降低到正弦参考命令，电机力纹波或其他位置依赖性干扰，以及诸如在线性旋转轴线以线性轴产生的横轴扰动来提高性能。

命令整形

从命令的位置、速度和加速度中过滤不需要的频率。
提高吞吐量模块 增强吞吐量模块(ETM)可以通过直接测量基座或机架的振动，并将这些信息用于伺服控制算法，从而提高机器的吞吐量。
增强的跟踪控制 增强跟踪控制(ETC)提高了点对点定位的移动和稳定时间，减少了轮廓运动期间发生的跟踪误差。ETC是一种控制算法，与传统的比例-积分-微分(PID)伺服回路一起工作，提高了伺服机构抵御可能导致位置误差的低频干扰的能力。低频干扰的例子包括摩擦、隔离台移动和电缆管理。只在编码器分辨率高的阶段使用ETC。
＝

订购信息

基于集合的驱动器的运动控制器软件订购选项亚博微信vip群

选项 描述
系综 合奏运动作曲家套房

许可选项

选项 描述
许可证
机 在单个PC上安装集成软件
-机器升级 许可证的集成软件配置更改
-Machine添加 集合软件增加现有密钥的许可证计数
许可证扩展 集成软件延长许可证的维护期
-仅媒体 集成软件在媒体上发布当前的许可
媒体
下载 仅提供下载的安装媒体
usb USB驱动器上提供的安装介质
-光盘 光盘上提供的安装介质
版本
默认的 软件/控制器的当前版本
遗留 软件/控制器的旧版本
维护
- 维护 - X-00 购买后x年的软件/控制器维护(x是1年到7年)。一年就是违约。

基于软件的控制器配置

选项 描述
动态控制工具箱
动态控制工具箱 Aerotech先进控制
提高吞吐量模块
之二吞吐量模块 ETM模块的设置和监视屏幕
增强的跟踪控制
- 展望跟踪控制 误差和稳定时间减少动态
五轴轮廓线
-五轴轮廓 使用一个运动命令可以协调4个以上的运动轴。
注:旧的零件号- CNC-5
以太网/ IP
以太网/ IP 以太网/IP类1 I/O, ASCII命令，和注册接口对象
运动的设计师
运动的设计师 轨迹创建和评估软件
LabVIEW.
-Labview. 包括LabVIEW 2010（正向兼容）VI样本
matlab图书馆
-MATLAB 用于运动，参数和数据收集的MATLAB库

集成控制器连接线缆(单独订购)

选项 描述
PC到集成驱动器/控制器线缆
ENET-XOVER-xx 以太网交叉网线(可提供长度xx, xx = 9,15,30,45,60,75，或150dm)
USB-AMBM-xx USB A-MANO到B-MANOL电缆（可在XX的长度XX中提供，其中XX = 5,10,30,50或200 DM）
-MATLAB MATLAB图书馆的运动，参数和数据收集

AeroNet通信网络(单独订购)

选项 描述
合奏Drive-to-Drive电缆
ENET-CAT6-xx 屏蔽以太网CAT6电缆（在长度XX中提供，其中XX = 3,6,10,20,30,45,76或90 dm）
远程服务器
-遥远的 配置Soloist为服务器

运动作曲家套件附加组件

选项 描述
数控操作员接口
-CNC操作员界面 HMI数控软件为Windows。包括CNC选项。
运动的设计师
运动的设计师 轨迹创建和评估软件
运动模拟器
运动模拟器 弹道模拟，创建和评估软件
LabVIEW.
-Labview.
matlab图书馆
-MATLAB MATLAB图书馆的运动，参数和数据收集

火线通信网络(单独订购)

选项 描述
nfire-pcie.
nfire-pcie. 火线通信网络PCIe卡(推荐)
NFire-PCI
NFire-PCI FireWire通信网络PCI卡
NConnect-6P6P-xx *
nconnect-6p6p-45 火线电缆(长度4.50米)，6P至6P
nconnect-6p6p-30 FireWire Cable（3.00米长），6p至6p
nconnect-6p6p-18 FireWire Cable（1.80米长），6p至6p
NConnect-6P6P-9 消防电缆（0.90米长），6P至6P
NConnect-6P6P-5 火线电缆(长度0.50米)，6P ~ 6P
NCONCONNECT-6P6P-2.3 火线电缆(长度0.23米)，6P至6P

*注意：Aerotech强烈建议使用Aerotech提供的FireWire电缆（NCONNECT电缆）。这些电缆经过测试以确保正确的性能。需要单个打开的PCI或PCIe卡槽，以适应Aerotech运动总线所需的FireWire PCI或PCIe卡。

超线通信网络(单独订购)

选项 描述
高温-CPIE.
nfire-pcie. 火线通信网络PCIe卡(推荐)
HyperWire-AO10-xx
hyperwire - ao10 - 200 超线电缆(20.0米长)，SFP to SFP
HyperWire-AO10-50 超线电缆(5米长)，SFP to SFP
HyperWire-AO10-30. 超线电缆(3.0米长)，SFP to SFP
HyperWire-AO10-10 高温电缆（1.0米长），SFP到SFP
HyperWire-AO10-5 超线电缆(0.5米长)，SFP to SFP