iSMC基于软件的机器控制器
描述
设计特点
- 在基于Windows 10的工业PC上安装的实时操作系统(RTOS)上运行
- 通过Aerotech的HyperWire®光纤通信总线连接到电机驱动器、galvo扫描头控制器等，该总线具有100BASE-T以太网总线的20倍带宽
- 创建20 kHz伺服电机轨迹和100 kHz galvo扫描头轨迹
- 连接和同步运动轨迹和I/O多达32个驱动器
- 支持自定义机器接口和控制方案，通过。net API与来自其他供应商的应用程序编程接口(API)协同工作
- 执行在Automation1 Studio应用程序中开发的实时应用程序代码
- 与Automation1 MDK集成，最适合精密运动控制的最适合用户友好的界面亚博微信vip群
越来越快地移动。
作为Automation1精密运动控制平台的一部分，基于软件的机器控亚博微信vip群制器(iSMC)将精密运动与过程控制紧密地集成在一起。无论您是编写一个简单的操作，构建一个完整的机器，还是在两者之间做一些事情，Automation1 iSMC都提供了高质量的自动化和提高的吞吐量。iSMC还集成了Automation1运动开发工具包(MDK)，这是对精确运动控制最友好的界面，可以让你运动得更快。亚博微信vip群您将快速配置和开发您的应用程序，轻松设置控制设备-驱动器，电机和阶段-并享受编程功能，如智能自动完成，上下文敏感的帮助，EasyTune®，实时构建检查，一个变量和I/O观察窗口等。自动化解决方案的强大功能。亚博登录平台
从先进的AeroScript™编程语言和强大的Aerotech运动引擎，轻松集成复杂的自动化解决方案的多个选项，您将拥有您需要的一切，使您的过程运动。亚博登录平台精确的动作是第一个。
精密运动控制位于Au亚博微信vip群tomation1 ISMC的核心。ISMC在实时操作系统上运行，并产生20 kHz伺服电机轨迹速率。通过强大的寻亮技术，其Aerotech Motion Engine将您编程的轨迹转化为多轴，同步命令在新的HyperWire®光纤运动总线上发送到多达32轴。此外，ISMC的专有C编程语言界面使运动能够以与标准轨迹相同的速率计算。您的流程集成。
iSMC可以采用不同的方法来整合视觉系统、机器人、激光控制、传感器等。同时使用。net API和其他API来构建复杂的控制体系结构和自定义用户界面，或者通过使用AeroScript编程语言编程应用程序来构建自定义功能。AeroScript程序运行在RTOS上，它允许代码比基于windows的应用程序执行得更快、更有确定性。许多用户采用混合的方法，使用API和AeroScript语言将用户界面设计与高性能、实时的应用程序代码结合起来。实时编程。
使用AeroScript编程语言在应用程序中构建自定义功能。在Automation1 Studio应用程序的集成开发环境中编程时，很容易访问AeroScript的现代语法。您将使用这种高级语言来构建结构、声明变量、执行数学操作、调用函数、返回值等等。内部库包括一些需要的功能，如基本和高级运动、转换、I/O、控制器状态和数据收集。更好的是，AeroScript使您能够构建自己的库，然后只流通编译后的版本-保护您的知识产权。建立合作。
完整的Automation1 MDK，包括状态实用程序和控制台应用程序，可在免费的多个工作站上安装。这意味着您的整个团队可以在Automation1 ISMC控制器上登录并协作。的专家级运动控制。亚博微信vip群
已知精密运动控制，ISMC可以使用20 亚博微信vip群kHz轨迹速率将高达32个协调或独立运动进行协调或独立运动，并通过高温光纤通信总线进行自动化1伺服电机驱动器。
独立和协调的移动功能：
•线性，快速且任意（点点）单轴和多轴移动命令
•先进的轨迹预测和加速限制
•线性、半正弦和s曲线加速度剖面
•轨迹转换，包括缩放转换，旋转和镜像
•速度分析模式
•手动进给速率控制(MFO)和进给速率保持
•运动命令完成验证(根据位置、速度或最小时间)
每个轴的精度控制。
iSMC为它控制的每个轴提供了用户友好的、可访问的功能。从七个归巢功能中选择;速度，距离和距离保持慢跑控制;轴入位置验证和轴稳定性验证;增量运动;齿轮传动运动;凸轮运动和自由运行运动命令。
标准的命令包括移动一个轴进入和离开两个相反的限制条件。多轴运动控制。亚博微信vip群
坐标高达32个轴，以移动多轴协调和非协调方法。
设置多轴运动命令，服从协调加速度值，并通过多轴轨迹前移应用加速度限制。这种加速度限制特性大大改善了沿轮廓运动路径的跟踪误差。
因为基于速度或位置控制过程通常是有利的，模拟输出可以跟踪矢量速度命令或反馈信号，而工业激光器和其他工具可以设置为基于旅行距离触发。
多轴协调速度和加速度也可以通过使用依赖轴来限制——如果您的机器有一个已知所需限制的旋转轴，这是一个特别有用的功能。
标定和修正。
使用计量工具收集有关线性的信息
角度误差，然后建立校准表加载到控制器上。从表格中自动应用校正值，不改变在用户界面中显示的程序位置。控制器本身支持1D，2D和正交校准表。
横轴校准方法 - 通常用于校正基于一个或多个其他轴的位置的轴的位置。可以组合使用多个校准表。最后，对齿轮传动和滚珠丝杠传动系统的机械侧隙进行了补偿。
完整的机器控制。
AeroScript编程语言可以编程多达31个控制器任务，使每个任务更好地管理您的机器功能的特定方面。最常用于机器控制的功能包括:
- 故障和错误处理
- 控制器文件系统
- 消息回调
- 信号记录
- Automation1工作室应用程序定制
- 安全区域
- 刀具补偿
- 模拟和数字I/O
查看此示例如何使用基于任务的编程来部署计算机控制：
| 项目类型 | 程序如何运行 | 控制器的任务 | 任务功能 |
| 控制器的任务 | 机器操作员(或自定义进程)在机器上加载并运行程序 | 1 | 部分和/或检查常规运动 |
| 程序自动化程序 | 通过Automation1的程序自动化特性在指定的控制器任务上加载和运行 | 2 | Machine-related运动 |
| 3. | 操纵杆/手轮接口 | ||
| 4 | PLC的功能 | ||
| 5 | 数据采集 |
控制过程工具。
在automation1dri上，iSMC与内存结合工作
电子控制I/O和获取数据的逻辑操作在驱动器上。这意味着数据可以捕获和I/O可以设置的速率，如驱动器自己的20kHz伺服控制速率。该数据被传输到控制器，并可以写入文件以供以后评估。用aroScript做更多做。
有了我们新的AeroScript编程语言，您将从iSMC获得比以往任何控制器更多的好处。虽然它很容易学习和使用，AeroScript提供了软件工程师和开发人员需要的高级功能。除了使您的代码更加灵活和可移植之外，AeroScript还提供了构建库并以编译后的版本分发这些文件的能力——为您的机器提供知识产权保护。| 本机AeroScript特性 | 本机AeroScript库 | |
| 变量作用域:全局变量、程序变量和局部变量 | 基本运动和运动设置 | 编码器回声 |
| 变量类型:数字、轴、字符串和句柄 | 先进的运动 | 脉冲 |
| 变量数组和数组操作 | 转换 | 伺服循环调谐 |
| 整数和浮点字面值 | 模拟和数字I/O | 信号记录 |
| 字符串运算符 | 控制器状态 | 故障和错误处理 |
| 结构和枚举 | 数据采集 | 安全区域 |
| 有条件和迭代的执行 | 任务控制 | 数学 |
| 标签和无条件分支 | 程序控制 | 字符串操作 |
| 函数并返回 | 参数控制 | 文件和文件系统 |
| 使用具有知识产权保护的定义库 | 戈尔沃 | |
| 消息回调 | 操纵杆 | |
| 信号记录和数据采集 | ThermoComp | |
| RS-274 G代码 | 制动 | |
| 运算符:赋值、复合赋值、算术、比较等 | 消息回调 | |
| 位置同步输出 | ||
轻松地访问数据
iSMC使您能够通过Automation1工作室应用程序和库快速、轻松地访问数据。Automation1工作室应用程序中可以收集超过100个轴状态项、50个任务状态项和25个系统级状态项。
可以使用数据可视化工具显示这些项，将它们写入文件并导出到Windows文件中。
从编程简单的运动到协调和同步机器中多个轴的运动，iSMC提供了解决当今自动化挑战所需的灵活性和强大功能——所有这些都可以通过构建在。net Core上的强大的。net API访问。
您永远不必担心使用Aerotech的API会降低您自己的产品或开发的能力。我们的客户可以使用强大的Automation1 . net API，其结构和格式与我们开发自己的应用程序时相同。
我们的api使连接、配置、执行命令、程序文件、通信、监控状态和收集数据比以往任何时候都更容易。
.NET Core的所有灵活性
从编程简单的运动到协调和同步机器中多个轴的运动，iSMC提供了解决当今自动化挑战所需的灵活性和强大功能——所有这些都可以通过构建在。net Core上的强大的。net API访问。您永远不必担心使用Aerotech的API会降低您自己的产品或开发的能力。我们的客户可以使用强大的Automation1 . net API，其结构和格式与我们开发自己的应用程序时相同。
我们的api使连接、配置、执行命令、程序文件、通信、监控状态和收集数据比以往任何时候都更容易。
| 功能 | 描述 |
| 连接 | 连接到一个或多个控制器。 |
| 配置 | 配置设置，设置/检索控制器和驱动器参数，调整电机和编码器，并加载驱动器固件。 |
| 执行命令 | 执行。net中的AeroScript命令。 |
| 程序文件 | 编译AeroScript程序，获取构建错误，在控制器上加载和运行AeroScript程序，并处理运行AeroScript程序的控制器任务。 |
| 交流 | 设置和命令驱动器和控制器通信端口和协议。 |
| 监控状态 | 查看来自控制器的状态和监控信息。 |
| 收集数据 | 实时收集控制器上的数据（这会暴露数据Visualizer使用的功能）。 |
规范
| 规格 | 描述 |
| 轴 | 32轴可用 |
| 编程任务 | 31用户任务可用 |
| 位置模式 | 绝对，增量，动态轨迹修正 |
| RS-274 G代码支持 | 协调同步运动 协调运动是指在空间中沿着明确的路径运动。协调的移动同时开始和停止坐标轴。它们可以在速度剖面模式下执行。 •线性运动 •顺时针和逆时针 |
| 独立的运动类型 | Non-Coordinated同步运动 非协调运动是指轴在同一时间开始，但不一定在同一时间结束的运动。每个轴以命令或轴参数指定的速度移动。直到move命令中的所有轴都完成了移动，程序才会继续执行下一行。 归航 可以通过多种程序来确定一个轴的起始位置: •Home past limit开关到Home marker •Home to limit switch and reverse to Home marker •家庭标记 •家里有限位开关 •当前位置处的家庭并设置为零 •Home在当前位置，并设置为非零 •当前位置处的家庭并设置为绝对位置 MoveRapid命令 产生单轴或多轴点对点运动 异步运动 异步移动命令导致程序在移动开始后立即继续执行到下一个程序块。控制器在继续执行下一个命令之前不会等待移动结束。 •在没有等待完成的情况下主页 •以指定的速度自由运行轴 •移动到绝对位置 •移动增量 •将轴移出限制条件 •移动一个轴到一个极限条件 •按点移动点（PVT，PT）* * PVT和PT运动通常会阻止任务。 |
| 加速度资料 | 加速度类型 •施加线性恒定加速度，导致线速度轮廓 •正弦(正弦半正弦)-抛物线加速度应用，导致正弦波速度剖面 •s曲线-梯形加速度，导致“s曲线”速度剖面 加速模式 •基于时间-轴加速度发生在一个指定的时间•基于速率-轴加速度发生在一个指定的速率 |
| 速度分析 | 将多个协调的运动命令混合成一个连续的运动路径。在速度剖面模式，控制器不减速到零之间的连续，协调的运动。速度可以在移动序列中改变。轴将以协调的方式增加或减少速度，以维护编程路径。 没有速度分析。  与速度分析。 |
| 先进的功能 | •圆角 •工具正常控制 •刀具补偿 •可编程夹具关闭集 •部分轮廓旋转 •零件轮廓缩放 •极坐标和柱面变换 •正交校正 •电子传动装置 •EasyTune®&古典调弦 •间隙补偿 •主轴运动 •高速登记 •多维错误映射 |
| 访问控制 | 控制谁可以连接到Automation1控制器。访问控制利用Windows组和用户，包括活动目录，以快速部署添加的安全性到您的系统。 |
| 控制器文件 | Automation1控制器有一个本地文件系统。部件程序、程序自动化文件、校准文件等都存储在控制器上，并通过Studio应用程序进行管理。 |
| 安全区域 | 安全区域阻止运动进入或离开n维超立方体。 •典型尺寸：1,2或3 •最大尺寸:32 •最大安全区域数量:32 •边界动作:当运动接近一个不允许的区域的边界时，运动平稳减速并在到达边界前停止一次。 |
| 编程 | •aroScript. •rs - 274刀位点 • 。网 |
使用正确的PC
iSMC (Automation1 Software-Based Machine Controller)控制器设计为在工业PC上的Windows的实时操作系统(RTOS)上运行。要获得实时性能的PC，请从以下选项中选择。请注意，选项1、2和3构建在研华工业主板上，这些主板属于英特尔嵌入式路线图，并包含Windows 10物联网企业长期服务通道(LTSC)安装。嵌入英特尔的路线图和Windows LTSC确保您的PC解决方案将可靠地工作多年。联系销售随时寻求帮助。
选项1.从Aerotech购买PC
“简单，随时可以开始”的解决方案。建议:全球所有最终用户
Automation1 iPC是一个完全配置和优化的工业PC。它可以从Aerotech发货，可以立即开始控制你的系统。
要了解更多信息，请访问Automation1 iPC。
第二个选项。通过Arrow Electronics购买
“自己安装”解决方案。推荐:美国大陆的集成商
电子产品经销商箭头电子产品可以直接运输构建Automation1 iPC的PC硬件。所有硬件设置、基本输入/输出设置(BIOS)和Windows 10 LTSC安装都由Arrow管理。
注意:Automation1运动开发工具包(MDK)、Automation1 iSMC和HyperWire®PCIe(外围组件互连快速)卡必须直接从Aerotech购买，并在收到PC硬件后安装。
请联系arrow销售代表凯利O’rourke从阿罗电子购买以下个人电脑选项之一:
PC规格的自动化1 iSMC
| PC类型 | 箭头零件号 |
| 控制柜的电脑 (类似于A3200-iPC，-cc02硬件选项） |
C-ARR05-ARK6610-02 |
| 控制柜的电脑 (类似于A3200-iPC， -CC03硬件选项) |
C-ARR05-ARK6610-01 |
| 4U机架安装PC (类似于Automation1 iPC， -R402硬件选项) |
C-Arr05-ACP40-01 |
| 1U机架安装PC (类似于Automation1 iPC， -R103硬件选项) |
C-ARR05-ACP1010-01 |
| 台式电脑 (类似于Automation1 iPC， -DT01硬件选项) |
C-ARR05-IPC7120-01 |
选项3.直接从Advantech购买
“自己构建”的解决方案。推荐:全球OEM机器制造商和集成商
Advantech作为全球工业PC的供应商，我们与航泰公司合作，为客户提供可靠、高性能的PC解决方案。有关所需部件、配置和安装程序的详细说明可在Aerotech上获得手册和帮助文件页面和在这里．
选项4。买你自己的电脑
由于Windows 10更新导致PC配置在运行期间发生变化，Aerotech不建议使用此选项。我们推荐在以上选项1、2和3中提供的英特尔嵌入式路线图主板和Windows 10 LTSC安装之一。然而，如果你选择了这个选项，我们提供了一些推荐的电脑规格:
| 自动化1 iSMC安装推荐PC规格 | |
| 处理器 | 推荐:
不支持:
|
| 内存 | 16GB或32GB，优选32GB |
| 操作系统（5） | Windows 10, 64位版本1607或更新 |
| 港口作为PCIe扩张 | 需要一个单独的开放式PCIe卡插槽来容纳Aerotech的运动总线所需的HyperWire-PCIe卡 |
| 图形显示 | 最小1920 x 1080分辨率和标准显示适配器（6） |
| 硬盘空间 | 1gb可用磁盘空间 |
| 1.不支持具有两个物理处理器的PC。使用具有一个处理器的PC和多个物理核心。 2.支持基于Intel Core 2或Intel Core i3/i5/i7架构的Intel Xeon处理器。不支持基于旧架构的Intel Xeon处理器。 3.配置了INtime的PC总是被限制为32核，即使PC有超过32个物理核。 4.不支持笔记本电脑。它们只能用于脱机调试和模拟。 5.为了避免机器中断，Aerotech禁用从Aerotech发货的Windows电脑的自动更新。要自定义更新设置，请参考微软的Windows文档或Aerotech的文档Windows 10更新用户指南。 6.Aerotech建议您不要使用高端显示卡，因为它们会对Automation1造成干扰。使用中等性能的板载集成显卡或中等性能的PCI express专用显卡。如果您的显卡导致Automation1性能问题，请尝试不同的图形适配器。更多信息，请参考“改变显示配置”章节的优化A3200性能指南。 |
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航空科技的其他个人电脑相关服务
电脑的评价航空科技可以收费评估你的电脑。此服务请联系全球技术支持。无法保证兼容性。
服务未经批准的PC
可以为未经批准的PC提供服务。远程支持的电话/电子邮件支持按小时收费(至少一小时)。无法保证兼容性。
订购信息
PC要求和配置Aerotech为自动化提供免费支持1，如果您从Automation1 ISMC网站维护的供应商列表中购买Automation1 IPC Industrial PC或已批准的PC。
自动化1 iSMC机器和运动控制开发工具包亚博微信vip群 |
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| 许可证(必需) | |
| l1 | 自动化1 ISMC安装在单个PC上 |
| l2 | 向现有许可添加付费选项** * |
| l3 | 延长现有许可证*的订阅期 |
| l4 | 增加现有许可证的座位数* |
| l5 | 为现有许可证提供硬拷贝介质* |
| *需要当前License ID。 **价格基于添加的新选项。如果需要订阅扩展，则必须首先处理-L3 |
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| 控制器+ | |
| -CP0 | 基本控制器(4个用户任务，1个预留任务) |
| cp1 | 控制器加选项(31个用户任务，1个预留任务) |
| HyperWire®轴 | |
| -H00. | 没有HyperWire轴连接(虚拟模式) |
| -H06 | 连接最多六个HyperWire轴(默认) |
| -H16 | 最多可连接16个高温轴 |
| -H32 | 最多可连接32个高温轴 |
| 波状外形的运动 | |
| -CM1 | 多达四个轴的轮廓运动 |
| 平方厘米 | 五个或更多的轮廓运动轴(出口控制) |
| 控制器订阅 | |
| - s1 | 一年的软件版本升级订阅 |
| s3 | 订购三年软件版本升级 |
| s5 | 5年软件版本升级订阅 |
| - s0 | 一个月订阅软件版本升级 |
| HyperWire卡 | |
| -hw0. | 没有HyperWire卡 |
| -hw1 | 包括高温卡 |
| 安装介质 | |
| m1 | 从Aerotech.com下载的安装文件 |
| 平方米 | 安装文件提供USB和可从aerotech.com下载 |
| m3 | 安装文件由光盘提供，可从aerotech.com下载 |
| 版本 | |
| 默认的 | 软件当前版本 |
| 遗留 | 软件的旧版本 |
HyperWire通讯网络(单独订购) |
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| 自动化1通讯配件(ComAcc) | |
| HyperWire®作为PCIe | HyperWire接口卡，PCIe总线。 |
| Aerotech通信电缆 | |
| HyperWire AO10-5 | HyperWire电缆，AOC, 10G, 5DM |
| HyperWire AO10-10 | 高温电缆，AOC，10G，10DM |
| HyperWire AO10-30 | 超线，AOC, 10G, 30DM |
| HyperWire AO10-50 | 超线，AOC, 10G, 50DM |
| HyperWire ao10 - 200 | HyperWire电缆，AOC, 10G, 200DM |